雙軸機械臂（Two Axis Robot Arm）

前言

本文是Picobricks電子書的閱讀筆記，記錄了該書中講述的25個項目中的第17個項目的相關內容。在沒有取得許可的情況下，該電子書僅限于個人使用。

玩法

  1. 當有遮擋物放在光敏電阻傳感器上遮住光線的時候，多彩LED燈發出紅光；
  2. 機械臂下探，抓取遮擋物，接著抬起；每做一個動作，蜂鳴器叫一聲。
  3. 遮擋物移走后，多彩LED發出綠光。

 

設備與接線

  1. RGB LED
  2. 馬達驅動模塊（注意跳線要正確）
  3. 蜂鳴器
  4. 光敏電阻傳感器

 

代碼邏輯

  1. 準備工作

把Picobricks連接到Microblocks開發環境，導入Servo（舵機）積木庫。把用于控制抓握開合的舵機（下成為抓握舵機）連接到21號引腳；用于控制整個抓握裝置傾斜角度的舵機（下稱為傾斜舵機）連接到22號引腳。把抓握舵機的角度設為-90度；傾斜舵機的角度設為0度。

 

在腳本去放置以下兩塊積木，用鼠標單擊其中第一塊積木，即可設置兩個舵機的初始角度。

 

  1. 啟動階段的代碼邏輯
    1. 打開抓握舵機（角度設為90度）；
    2. 把傾斜舵機的角度設為90度；
    3. 用【傾斜角度】變量記住傾斜角度值（此時等于90度）；
    4. 關閉RGB LED燈。
  2. 檢測到遮擋物后的代碼邏輯
    1. 以【當光敏電阻傳感器采集的數據小于10%】積木打頭；
    2. 報警：(1)RGB LED發出紅光；（2）蜂鳴器呼叫1秒；
    3. 調用【打開抓握手】積木，打開抓握手，等待500ms；
    4. 調用【下探抓握臂】積木，使得抓握手靠近遮擋物；
    5. 調用【合攏抓握手】積木，使得抓握手抓住遮擋物；
    6. 調用【上抬抓握臂】積木，使得抓握手舉起遮擋物；
    7. RGB LED燈發綠光。
  3. 【打開抓握手】積木的代碼邏輯
    1. 把抓握舵機的角度設為90度；
    2. 播放一段音符，時長100ms；
  4. 【合攏抓握手】積木的代碼邏輯
    1. 把抓握舵機的角度設為-60度；
    2. 播放一段音符，時長100ms；
  5. 【下探抓握臂】積木的代碼邏輯
    1. （啟動階段，【傾斜角度】變量記住傾斜角度值為90度）
    2. 重復45次。每一次把傾斜舵機的角度減少2度，等待30ms。于是，傾斜舵機從90度變為0度。
    3. 播放一段音符，時長100ms。
  6. 【上抬抓握臂】積木的代碼邏輯
    1. 重復45次。每一次把傾斜舵機的角度增加2度并等待30ms。于是，傾斜舵機從0度變為90度。
    2. 播放一段音符，時長100ms。

 

抓握手與抓握臂分別是什么

 

抓握手如下所示：

 

抓握臂如下圖所示。

 

項目所使用的設備和接線全貌如下圖：